焊接機器人的工作都是按照事先編制好的程序進行的，因此焊接機器人的編程是靈魂，由于編程不可能一步到位，需要在實際應(yīng)用中不斷的檢驗和改進，但有些焊接機器人編制程序原則技巧還是需要遵守的。



給焊接機器人編程的時候，必須選擇合理的焊接順序，一般都是以減小焊接變形、焊槍行走路徑長度來制定焊接順序。而對焊槍空間過渡要求則是移動軌跡較短、平滑、安全。

盡可能的優(yōu)化焊接機器人的焊接操作，為了達到這一目標(biāo)，可以通過制作工作試件的方式進行焊接試驗和工藝評定。并且需要根據(jù)實際要求調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿態(tài)等，形成一個好程序。

編制的程序能反應(yīng)出合理的變位機位置、焊槍姿態(tài)、焊槍相對接頭的位置。工件在變位機上固定之后，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程執(zhí)行不斷調(diào)整變位機的指令，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達到水平位置。

而且，要不斷調(diào)整焊接機器人各軸位置，合理地確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。工件的位置確定之后，焊槍相對接頭的位置通過編程者的雙眼觀察，難度較大，與編程人員的經(jīng)驗有關(guān)。

編程過程中還要及時插入清槍程序，這樣可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導(dǎo)電嘴，保證焊槍的清潔，提高噴嘴的壽命，確?？煽恳?、減少焊接飛濺等，好處多多。