焊接機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器人，由于工業(yè)生產(chǎn)實(shí)際需求的復(fù)雜性，焊接機(jī)器人的種類和叫法就會(huì)有許多種，但是大體上主要的分類和叫法有以下幾種：



（1）直角坐標(biāo)機(jī)器人 

三個(gè)棱柱關(guān)節(jié)，其軸線按直角坐標(biāo)配置，運(yùn)動(dòng)學(xué)模型簡(jiǎn)單直觀，需要較大的操作空間，多做成 大型龍門式或框架式機(jī)器人。 

（2）圓柱坐標(biāo)機(jī)器人 

手臂至少有一個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個(gè)棱柱關(guān)節(jié)，其軸線按圓柱坐標(biāo)配置，運(yùn)動(dòng)學(xué)模型簡(jiǎn)單直觀，易 于進(jìn)入開口部分。 

（3）極坐標(biāo)機(jī)器人 

手臂有兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個(gè)棱柱關(guān)節(jié)，其軸線按極坐標(biāo)配置，運(yùn)動(dòng)學(xué)模型較復(fù)雜，占用空間較 小，操作范圍大且靈活。 

（4）關(guān)節(jié)機(jī)器人 

三個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，具有最好的操作靈活性和可達(dá)性，工作空間大，運(yùn)動(dòng)學(xué)模型較復(fù)雜，視覺上不 直觀，結(jié)構(gòu)剛度較差。 

（5）SCARA機(jī)器人 

三個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)，為水平關(guān)節(jié)型結(jié)構(gòu)，柔順性好，能夠?qū)崿F(xiàn)高精度和高速度 運(yùn)動(dòng)。